埃隆·马斯克于 2021 年 8 月发布了 Optimus，这是一款通用的双脚人形机械人，旨正在施行对人类来说不平安、反复或繁琐的使命。埃隆·马斯克持久以来一曲鼎力宣传特斯拉的 Optimus 机械人，称其是一项具有变化潜力的手艺，可以或许超越特斯拉的电动汽车营业，并鞭策该公司估值达到数万亿美元。该机械人原定于本年晚些时候投产，但据报道，因为严沉的设想挑和，目前已被推迟。据报道，因为 Optimus 机械人手部设想存正在问题，特斯拉正正在缩减本年出产数千台 Optimus 机械人的打算。工程师们难以打制出雷同人类的工致手，导致出产临时遏制。内部人士指出，特斯拉曾经堆集了大量贫乏手部和前臂的 Optimus 模子，目前尚不清晰工程师何时能完成这些尚未完成的模子并预备发货。马斯克正在播客中了这些问题，但没有透露最终推出的具体时间表。特斯拉于客岁炎天初次发觉这些问题，并大幅降低了原定的出产方针。正在发觉更多毛病后，该公司暂停了量产，并从头分派资本以应对挑和并实施其他改良办法。但遭到工程师们的否决，他们认为这个方针不切现实。之后，该公司将2025年残剩时间内的方针产量点窜为2000台。机械人手部和手臂的设想问题由来已久。本年早些时候，埃隆·马斯克正在采访中公开认可了这些挑和，并强调实现雷同人类手部的矫捷性是设想过程中最坚苦的部门。虽然面对硬件挑和，马斯克仍然对 Optimus 项目标将来持乐不雅立场。他比来正在X上发布了一段视频，展现了这个类人机械人进修功夫。特斯拉 Optimus 账号分享的另一段视频显示，正在迪士尼片子《创：和神》全球首映的红毯上， Optimus 取演员杰瑞德·莱托一路功夫动做。工致手被视做人形机械人多代际更迭中最受益的焦点环节，当前工致手占Optimus二代成本约17%，市场空间广漠。工致手是间接安拆正在手腕上、用于夹持工件或完成操做的机构，布局简单且易于节制，而类人化设想的工致手对节制精度取矫捷性的要求极为严苛。目前仿人机械人结尾施行器次要分为柔性手取仿生多指工致手，此中工致手是模仿人类手部功能的高度机械安拆，集成了抓取、操做、等多沉能力。工致手最焦点的部门正在于它的机械和布局设想，可分为布局形式、驱动体例、传动体例、体例和材料等多方面。当前，工致手行业还未构成同一的手艺尺度，多家手艺线并存，对于哪一种手艺线更有劣势尚无，手艺线分歧沉点表现正在最环节的三大部件上——驱动体例、传动体例和传感器。驱动模块：机械人工致手布局紧凑，需要正在无限的空间中集成多个电机，从而实现多个指关节的矫捷度，而扭矩的大小又决定了手指关节的抓握力度，因而高功率密度（无限体积内提高输出功率）的电机应为工致手驱动单位的优选。电机驱动是目前工致手支流的驱动方案，空心杯电机、无刷曲流电机、无框力矩电机均有使用，目前空心杯电机为支流方案。减速模块：减速器正在传动系统中起到环节感化，它将电机的高转速低扭矩输出为低转速高扭矩输出，以驱动更大的终端负载。次要包罗减速器协调波减速器，目前减速器为支流方案。传动模块：若电机曲驱动则仅需减速器，非曲驱方案传动方案包罗微型丝杠或蜗轮蜗杆（将扭转活动转为曲线）搭配腱绳或连杆（将曲线活动传送至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为支流方案。传感器：触觉对工致手实现贸易化落地至关主要：精准的力控是工致手贸易化落地的根本，触觉传感器可及时检测接触力、压力分布和剪切力，帮帮工致手调整抓握力度，提高抓取的成功率和不变性。